此时，岑彭驻扎在彭亡（今四川省彭山县东北十里江口镇）。岑彭听到这个地名，心中不悦，本想移营，结果因天黑未果。公孙述派一刺客，谎称是逃亡之人，前来投降，乘夜间刺杀岑彭。
岑彭攻破荆门，邛谷王任贵听闻岑彭的威信，行进数千里，遣使迎降。使者到达时，岑彭已经遇害。光武帝刘秀便把任贵的贡品赐给了岑彭的家属，并赐岑彭谥号为壮。蜀地百姓在武阳县为岑彭立庙，四时祭祀。
永平三年（60年），汉明帝命人绘制开国二十八功臣像，悬挂于洛阳南宫云台，其中就有“征南大将军舞阴侯岑彭。
人物评价
《后汉书》：中兴将帅，立功名者，众矣。唯岑彭、冯异，建方面之号，自函谷以西、方城以南，两将之功，实为大焉。若冯、贾之不伐，岑公之义信，乃足以感三军而怀敌人，故能克成远业，终全其庆也。昔高帝（刘邦）忌柏人之名，违之以全福；征南（岑彭）恶彭亡之地，留之以生灾。岂几虑自有明惑，将期数使之然乎？赞曰：胶东（贾复）盐吏，征南（岑彭）宛贼。奇锋震敌，远图谋国。
《十七史百将传》：“孙子曰：近而示之远。岑彭申令西击，而潜兵渡沔。又曰：‘神乎神乎，至于无声。岑彭军忽至而蜀地，震骇是也。”
罗大经：岑彭殒而公孙述亡，诸葛亮死而司马仲达走。虽成功有命，皆莫究于生前；而遗烈在人，可徐观于身。
徐钧：雨骤风驰善用兵，公孙（冯异）击地欢如神。如何壁垒疏防夜，已悟彭亡竟殒身。
归有光：光武承王莽之乱，奋迹南阳，恢复旧物，则有邓禹、吴汉、贾复、寇恂、马援、冯异、岑彭、来歙之徒宣其力。
李景星：冯异、岑彭、贾复三人，俱以战功着称，虽有专方面与不专方面之异，而其功之卓越则同。岑彭说降朱鲔，勋着中州；力破秦丰，威震南土。
东汉初年，有两个反对光武帝的地方势力，一个是割据巴蜀的公孙述，一个是称霸陇西（今甘肃东部）的隗嚣。公元32年，岑彭随光武帝亲征陇西隗嚣，将隗嚣围困在西域，把公孙述的援兵也包围了起来。光武帝见一时攻破不了城池，就留了一封诏书给岑彭，自己先回京城去了。岑彭接到诏书一看，上面写着：“如果攻占了陇地两城，便可率军攻打蜀地的公孙述。人总是不知足的，我也一样，已经得到陇地，又希望得到蜀地。”
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